STEPMOTOR

STEPMOTOR est un service de commande de moteurs pas à pas spécifiquement adapté aux cartes de puissance ST EVAL6480H. Donc la carte qui commande les modules de puissance gère les facteurs d'échelle mais ne s'occupe pas de l'interpolation linéaire puisque les cartes EVAL possèdent leur propre horloge.

Les caractéristiques principales (features) de ce service sont:

Le service communique par TCP/IP pour recevoir les ordres de mouvements et retourner un statut du service et du système.

Le nombre de moteurs dépend du nombre de cartes 6480H que l'on connecte sur bus SPI en mode "Daisy chain".

Au niveau logiciel ce nombre est limité à 8 cartes.

Le service gère les positions sur 32 bits alors que les cartes EVAL le font sur 21 bits.

Le service doit gèrer les fins de courses parce que les cartes EVAL ne le font pas.

Il faudra intégrer la lecture de codeurs incrémentaux, mais dans un premier temps nous travaillons en boucle ouverte.

Description du langage de communication (Fonctionalités de la "feature" 1).

Une grande partie des commandes sont des paramètres de configuration que le service transfert à chacune des cartes EVAL.

Les messages (TCP) sont en ASCII.

Les mots clefs sont séparés par des caractères point virgule ';'

Deux mots clefs SET et GET indiquent si l'utilisateur veut imposer une valeur ou en recevoir une.

RESET indique une remise des paramètres aux valeurs par défaut.

Les autres mots clefs sont des paramètres suivis du caractère '=':

Les cartes EVAL sont désignées par M1, M2, M3,... M8.

Dans un seul message, il ne peut y avoir des commandes que pour un seul moteur.

GOTO_DIR=0 indique que la rotation est dans le sens horaire.

Les autres mots clefs inscrits dans le tableau ci dessous proviennent directement de la documentation du circuit 6480H.

Exemples de commandes et de cas d'erreurs:

Requete du client	Réponse du serveur
SET;	CMD KNOWN;
GET;	CMD KNOWN;NO PARAM;
PBA;	UNKNOWN COMMAND;
SET;M1;RUN=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;MOVE=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;GOTO=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;GOTO_DIR=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;GO_UNTIL=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;RELEASESW=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;GOHOME=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;GOMARK=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;RESET_POS=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;RESET_DEVICE=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;SOFTSTOP=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;HARDSTOP=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;SOFTHIZ=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;HARDHIZ=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;GET_STATUS=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;SCALE_POS=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;SCALE_SPEED=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;SCALE_ACC=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
Second niveau de langage	Paramètres et configuration.
SET;M1;ABS_POS	CMD KNOWN;PARAM OK;
GET;M1;EL_POS;	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;MARK	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;SPEED	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;ACC	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;DEC	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;MAX_SPEED	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;MIN_SPEED	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;KVAL_HOLD	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;KVAL_RUN	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;KVAL_ACC	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;KVAL_DEC	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;INT_SPEED	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;ST_SLP	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;FN_SLP_ACC	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;FN_SLP_DEC	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;K_THERM	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;ADC_OUT	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;OCD_TH	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;STALL_THSTALL	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;FS_SPD	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;STEP_MODE	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;ALARM_EN	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;GATECFG1	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;GATECFG2	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;CONFIG	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;M1;STATUS	CMD KNOWN;PARAM OK;
SET;TRACE=1;	CMD KNOWN;PARAM OK;
GET;VER;	CMD KNOWN;NO PARAM;Service:stepmotor-V1.00-gerald.mauboussin@gmail.com;

A propos de l'usage des majuscules... Deux Ecoles :

Ceux qui disent que les lettres sont plus grosses, donc on les voit mieux,
et ceux qui disent qu'avec les minuscules, il y a plus d'espace entre les lignes. Donc on voit mieux les lettres.

( Je ne suis ni pour, ni contre ! Bien au contraire ! ... :-)

Performances

Le serveur TCP accepte au maximum 10 connexions par secondes.

Le fait que les cartes EVAL prennent en charge vitesse, accélération, dégage completement le système de communication, de toute contrainte forte temps réel.

Par contre les entrées codeurs et fins de courses, doivent être traitées sous interruptions.

Solution technique

Raspberry PI 2 + carte de connecteur MG20160502

Cartes EVAL connectée sur le bus SPI + alimentation 24Vcc 15A.

Logiciel en C sous Raspbian. Reprise du squelète de programme du service GPIODA.

Interface utilisateur

Du fait que les messages de commandes passent sur protocole TCP, beaucoup de possibilités s'ouvrent :

TerraTerm,
Logiciel spécifique sur PC
Tablettes tactiles sous Android ou sous Windows 8.

Et puisque ces IHM sont communes à tous les services du télescope, cela fait l'objet d'une page à part.

Contactez moi pour vos remarques ou les erreurs qui se seraient glissées dans cette page.

mailto:gerald.mauboussin@gmail.com

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Page crée le 29.11.2015 - - - - -Dernière mise à jour 01.06.2016